常见问题解答
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数采设备支持哪些传感器类型？
支持任何数据源和传感器，只需要搭配不同的转换设备来进行接口及协议的匹配和转换。
车载服务器的抗振能力
基于LV124，在完整系统负载下，以6.5 m/s²条件下通过测试
LV124 规范是汽车行业中用于评估车辆电气系统的耐久性和可靠性的标准之一，由德国汽车工业联合会（VDA）颁布。
数采设备如何完成传感器的时间同步？
BRICK2配备了时间同步服务XTSS软件，能够为传感器（摄像头、激光雷达）每个数据包打上时间戳。在多传感器测量系统中，能够确保整个系统的时钟都在同一时间基准中运行。
在CTSS（集群时间同步服务） 中主要参考GPS的时间，在PTSS（平台时间同步服务）中主要依靠BRICK2硬件本身的时钟，并通过以太网同步其他硬件设备（MDILink和NETLion）。
BRICK系列的以太网接口是否支持PoE？
BRICK2和BRICKplus的原生以太网接口都是不支持PoE供电的，但是其拓展模块ETH-6000拥有6个千兆PoE以太网端口，可以支持PoE供电驱动GigE相机。
数据写入速度是多少？
根据不同的存储模块和型号，写入速度从 16Gbit/s – 96GBit/s 的速度，存储容量从 8TB – 90TB 的容量。
激光雷达数据的采集和时间戳的标记是怎样的？
激光雷达数据在采集过程中打时间戳，需要将激光雷达和相机完成联合标定和时间同步后，才能确保两个模态的传感器数据的时间戳是同步的。
相机的曝光时间是瞬时的，而激光雷达的的扫描时间长于相机的曝光时间。
因此设置为：当激光雷达扫描至相机FOV的中心时，进行相机曝光。
车载服务器是否支持双系统？
车载服务器DATALynx ATX4的系统盘是独立的，有两个票盘位，可以根据实际需求和使用情况灵活变更系统盘SSD和随系统的一切配置。
如何解决长时间路采后硬盘存满的问题？
数采设备搭载的STORAGE支持热插拔。路采过程中，STORAGE存储满后可以直接拔下来，换上新的STORAGE硬盘继续进行采集。
完成一天的数据采集后，可以通过COPYLynx ATX4设备进行数据上云服务。
数采方案中的MDILink和NETLion转换器可以接几个传感器？
MDILink主要是将摄像头的数据（CSI2、FPD、GMSL2）进行解耦，通过以太网的形式传给BRICK2设备。一个MDILink可以接两个摄像头，支持输入和输出。
NETLion1000同样支持两路激光雷达进行数据传输，支持网络TAP模式和双介质模式的转换。
两台MDILink设备同时连接到BRICK2，是否会产生信号干扰？
数据传输速率约为900MB/s。
MDILink设备的传输速率是多少？
两台MDILink设备均连接到BRICK2时，相互之间不会产生信号干扰。MDILink有STP双绞线版本，增强了设备的抗干扰能力。
MDILink设备中10GbE 0和1的区别和作用？
在MDILink设备中，可以通过10GbE 0将两个传感器的数据解耦，并传输至BRICK2中进行存储和分析。
10GbE 1端口可以连接到另外一台PC上，作为一个可选的端口，供客户使用。
NETLion的两种工作模式分别有什么作用？
NETLion有两种工作模式，分别是转换和TAP模式。
前者是T1和T/TX的转换；后者主要用于数据无损解耦给其他设备（ECU），通过NETLion的设置端口也可以实现线束检测的功能。
什么是TAP模式？
TAP模式（Test Access Point）是一种用于被动监控网络流量的方法。TAP设备通常连接在网络链路的物理层上，通过镜像网络流量，将两条双向数据解耦并监控捕获，达到既不影响原本数据链路通讯又可以无损捕获数据流的目的。
NETLion1000数据传输延迟精度是多少？
NETLion1000设备数据传输的延迟精度与数据传输速率和工作模式相关。
【双媒体转换模式】
数据传输速率为100Mbit/s，延迟1.4us。
数据传输速率为1000Mbit/s，延迟2.6us。
【TAP模式】
数据传输速率为100Mbit/s，延迟2.0us。
数据传输速率为1000Mbit/s，延迟4.7us。
NETLion的主从模式是什么？具体有什么作用？
NETLion的主从模式即gPTP中的Master/Slave，通过设置链路中设备的不同模式，可以决定时间源来自于哪里。
数据采集过程中，通常将BRICK2作为Master，NETLion作为Slave。BRICK2从GPS中接收TAI/UTC时间后，同步给链路中的Slave设备。
ADTF软件记录数据文件格式？
ADTF上位机进行数据记录、处理和分析等功能，文件格式是adtfdat文件。
ADTF软件能实现压缩功能吗？哪些数据（视频、点云等）可以被压缩?
支持压缩视频流、运动jpeg（adtf_mjpeg_compression包）以及GStream，包括视频、图像和音频（adtf_gstream_toolbox）。
建议回放时存储原始数据并进行解码，以减少数据量；使用自动分割选项，以减少文件大小，防止数据丢失。
ADTF如何处理采集到的数据？
ADTF提供文件记录器（流服务插件），用于将测量数据存储在硬盘上的.adtfdat文件中，包括图像，点云，报文等不同格式数据。通过子流的方式传输不同类型的数据，再连接不同的组件，部署相应的算法进行处理和运算。
数据采集信息能否实现脱敏？
通过ADTF软件，可以部署各类算法，比如人脸识别，车辆检测等。并配置相关去模糊的功能，对驾驶员的面部特征，对车牌号进行脱敏处理，从而实现数据采集脱敏。
ADTF二次开发的形式和功能？
ADTF可以对多源数据进行采集，监控和可视化，软件本身是由C++编写的框架，开发形式是编写各组件内部源代码（实现逻辑）。
ADTF二次开发可以实现添加新功能、优化现有功能和改进用户界面等功能，具体视ADTF版本和用户需求而定。
ADTF搭载在域控上的案例？
一般在域控上会预搭载Ubuntu系统（如20.04），而ADTF本身支持在Linux系统环境下进行部署，即将相同的软件用于不同的平台。同时ADTF组件之间可以监控数据的传输速度，与宽带上传一般是相对独立、互不影响的。
数采设备如何完成传感器的时间同步？
BRICK2配备了时间同步服务XTSS软件，能够为传感器（摄像头、激光雷达）每个数据包打上时间戳。在多传感器测量系统中，能够确保整个系统的时钟都在同一时间基准中运行。
在CTSS（集群时间同步服务） 中主要参考GPS的时间，在PTSS（平台时间同步服务）中主要依靠BRICK2硬件本身的时钟，并通过以太网同步其他硬件设备（MDILink和NETLion）。
BRICK2设备通过XTSS配置时间同步的误差范围是多少?
XTSS配置时间同步的误差范围取决于使用的测量设备。
对于数据记录器（BRICK或DATALynx），通过XTSS从GPS导出的时间（TAI + 闰秒）用于同步所有测量接口的时间戳。当使用MDILink并采用gPTP协议时，我们测量的精度为100-200ns。
对于其他测量设备，由于必要的测量须在测量设备内部完成，无法获取其精度信息，因此无法提供具体的同步误差范围。
aiSim可以调整哪些天气参数？
在开发自动驾驶解决方案时，逼真的天气模拟是必不可少的。
通过使用aiSim，您不仅可以模拟晴天、雾天、雨天或下雪天，还可以模拟黎明、黄昏或蓝光时间（人工光源和阳光混合）。所有这些都是通过基于物理的光照强度计算完成的，并且在所有传感器模式中都是完全确定和一致的。
aiSim是否提供车辆动力学的模型？
aiSim提供不同复杂程度的车辆动力学模型以适应不同的用例。简单的模型通常适用于外部车辆，复杂的模型适用于自车。
通过aiSim的车辆动力学接口（VD）或是功能模拟单元（FMU）使用车辆动力学模型。
aiSim具有多少功能安全方面的场景？
康谋aiSim仿真软件提供包含数百个与功能安全相关的基本场景的库。通过修改参数，如参与者行为、天气变化、道路状况和传感器退化等情况，可以生成丰富多样的场景。
是否支持镜头畸变？
支持。除了aiSim中内置的镜头畸变模型以外，用户也可以使用aiSim client实现自定义的镜头畸变算法，并应用于每个图像输出中。
是否支持并行仿真？
康谋aiSim可以实现一个自动驾驶算法同时测试多个场景；通过aiSim CLI还能够实现多个算法同时测试多个场景。
aiSim如何将传感器信息实时传输至自动驾驶软件？
通过aiSim client可以实现aiSim和自动驾驶软件的连接，client将收集到的传感器仿真数据实时发送给自动驾驶软件。
是否支持ROS2支持的自动驾驶软件API？
支持。康谋aiSim能够无缝集成ROS2，并提供仿真环境、传感器等诸多信息，同时也可以通过aiSim SDK创建与ROS兼容的新传感器模型。